基于圆弧插补的工业码垛机器人轨迹规划 |
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引用本文: | 牛方方.基于圆弧插补的工业码垛机器人轨迹规划[J].机械制造与自动化,2018(4). |
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作者姓名: | 牛方方 |
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作者单位: | 陕西国防工业职业技术学院 |
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摘 要: | 为实现工业码垛机器人末端执行器的圆弧运动轨迹,提升机器人的运动效率,提出了一种基于圆弧插补算法的机器人轨迹规划算法;给出了码垛机器人本体结构,分析了码垛机器末端执行器运动轨迹。为实现该轨迹,在笛卡尔空间进行圆弧插补,利用圆弧插补算法实现了该轨迹,并进行了仿真分析。仿真结果表明圆弧插补算法运行时间更短,提高了机器人运动效率。
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