激光导航AGV的马尔可夫定位方法研究

针对马尔可夫定位算法由于运算量大而限制了其在激光导航自动导引车中应用的问题,提出了一种降维及栅格信度整体平移计算的简化预测模型计算方法。采用电子罗盘的绝对方向信息直接得到自动导引车的姿态信息,在估计导引车位姿时只考虑求解其平面位置信息代替三维位姿信息;采用傅里叶变换及其逆变换将离散化的栅格信度视为一个整体通过空间域-频域的转换进行平移计算代替对每一个栅格相邻时刻的信度更新。建立了新模型及算法,设计了复合环境下自动导引车的漫游运动仿真,验证了该方法对位姿估计和全局定位的有效性及准确性。