四旋翼飞行器航迹规划和控制研究 |
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引用本文: | 王彪,周杰,孔大庆,唐超颖.四旋翼飞行器航迹规划和控制研究[J].机械制造与自动化,2018(5). |
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作者姓名: | 王彪 周杰 孔大庆 唐超颖 |
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作者单位: | 南京航空航天大学自动化学院 |
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摘 要: | 以四旋翼飞行器为研究对象,提出一种航迹规划和控制方案,使其能完成室内环境下的避障探索任务。通过激光扫描仪对室内场景建模,并采用快速扩展随机树(RRT)算法规划可行航迹,进行平滑处理。为了实现对规划航迹的跟踪,采用模型预测控制算法,分别设计航迹、航姿控制器。数值仿真结果表明所设计控制器可以完成较准确的轨迹跟踪控制。
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