| 基于模糊PID的智能车辆路径跟踪控制技术研究 |
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| 引用本文： | 张卫波,张麒麟,马宁,吴乙万.基于模糊PID的智能车辆路径跟踪控制技术研究[J].机械制造与自动化,2018(2). |
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| 作者姓名： | 张卫波 张麒麟 马宁 吴乙万 |
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| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院 |
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| 摘 要： | 在智能车辆路径跟踪控制研究中,提出了一种位置误差控制器,由期望横摆角速度生成器和模糊PID控制器组成。建立车辆的运动学及位置误差模型,在当前车辆质心与目标路径预瞄点间实时规划虚拟行驶路径。分析车辆沿虚拟路径行驶时期望横摆角速度的变化率的计算,代入车辆行驶状态及目标跟踪路径信息得到期望横摆角速度生成器。将期望横摆角速度生成器与模糊PID控制器结合,以双移线道路为目标跟踪路径进行联合跟踪仿真。仿真结果表明跟踪偏差主要发生在曲线道路与直线道路连接处,且车辆在低速下跟踪精度较高,稳定性好,中高速时跟踪精度及稳定性都降低。
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| 关 键 词： | 智能车辆 路径跟踪 模糊PID 期望横摆角速度生成器 |
Research on Technology of Intelligent Vehicle Path Tracking Control Based on Fuzzy PID |
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