| 三旋翼飞行器建模及自抗扰控制 |
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| 引用本文： | 黄正,魏琼,张金姣.三旋翼飞行器建模及自抗扰控制[J].电光与控制,2021,28(6):20-24. |
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| 作者姓名： | 黄正 魏琼 张金姣 |
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| 作者单位： | 湖北工业大学机械工程学院,武汉 430000 |
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| 摘 要： | 根据国内外旋翼飞行器研究现状,研究了一种尾桨可倾斜的三旋翼飞行器.首先介绍其机械结构,对机体受力情况和整体力矩进行分析,使用牛顿-欧拉法建立了飞行器的数学模型;然后针对系统高度非线性、强耦合、易受干扰的特点,采用自抗扰控制器对系统进行控制;最后在Matlab/Simulink平台上对系统进行飞行控制仿真以及抗扰性测试,并与PID控制器进行对比分析.仿真结果表明,相较于PID控制器,自抗扰控制器能更加快速、稳定地实现姿态及高度调节,同时还具有更强的抗干扰能力.
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| 关 键 词： | 三旋翼飞行器 PID控制 自抗扰控制 |
Trirotor Aircraft Modeling and Active Disturbance Rejection Control |
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| HUANG Zheng,WEI Qiong,ZHANG Jinjiao.Trirotor Aircraft Modeling and Active Disturbance Rejection Control[J].Electronics Optics & Control,2021,28(6):20-24. |
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| Authors: | HUANG Zheng WEI Qiong ZHANG Jinjiao |
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