架空输电线路巡检机器人风载下姿态检测及作业控制技术

为解决架空输电线路巡检机器人风载下出现脱轨及无法获取有效巡检照片的问题,建立巡检机器人风载下的受力模型,研究分析风载对巡检机器人的影响,提出一种基于横向摆动姿态检测的机器人作业控制技术,根据风载下机体摆动姿态,实时优化机器人作业规划,实现实时控制巡检机器人的行走动作与巡检策略。室外测试中,基于该技术的巡检机器人能够根据风速变化合理选择行走动作,获得清晰有效定点巡检照片。研究结果表明:该技术能实际解决风载下巡检机器人行走安全性及巡检有效性问题。