| 融合激光雷达与视觉信息的小型障碍物测量方法 |
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| 引用本文： | 张国强,韩军,成坚炼,周伟强,桑永龙.融合激光雷达与视觉信息的小型障碍物测量方法[J].电光与控制,2021,28(2):69-74. |
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| 作者姓名： | 张国强 韩军 成坚炼 周伟强 桑永龙 |
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| 作者单位： | 上海大学通信与信息工程学院,上海 200444;上海先进通信与数据科学研究院,上海 200444;上海大学通信与信息工程学院,上海 200444;上海先进通信与数据科学研究院,上海 200444;上海大学通信与信息工程学院,上海 200444;上海先进通信与数据科学研究院,上海 200444;上海大学通信与信息工程学院,上海 200444;上海先进通信与数据科学研究院,上海 200444;上海大学通信与信息工程学院,上海 200444;上海先进通信与数据科学研究院,上海 200444 |
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| 摘 要： | 激光雷达相比于视觉传感器具有抗干扰能力强、测量精度高的优势.针对多线激光雷达距离小型障碍物较远时点云数据稀疏、难以进行精确测量的问题,将YOLO与HSV空间颜色直方图匹配结合进行远距离的目标检测,在机器人运动过程中,当检测区域内的激光数据量满足要求时,根据传感器标定结果对此时的激光雷达数据进行聚类、特征点提取与关键参量...
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| 关 键 词： | 激光雷达 视觉信息 移动机器人 障碍物测量 YOLO 聚类 |
A Small Obstacle Measurement Method Based on Fusion of LIDAR and Visual Information |
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| ZHANG Guoqiang,HAN Jun,CHENG Jianlian,ZHOU Weiqiang,SANG Yonglong.A Small Obstacle Measurement Method Based on Fusion of LIDAR and Visual Information[J].Electronics Optics & Control,2021,28(2):69-74. |
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| Authors: | ZHANG Guoqiang HAN Jun CHENG Jianlian ZHOU Weiqiang SANG Yonglong |
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