| 基于积分滑模和ESO的四旋翼无人机容错控制 |
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| 引用本文： | 刘高阳,郭玉英,焦海林. 基于积分滑模和ESO的四旋翼无人机容错控制[J]. 电光与控制, 2021, 28(8): 6-10,16. DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.08.002 |
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| 作者姓名： | 刘高阳 郭玉英 焦海林 |
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| 作者单位： | 西南科技大学,四川绵阳 621000 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼无人机桨叶损伤故障的位置和姿态控制问题,设计一种基于积分滑模法和扩张状态观测器(ESO)的四旋翼无人机主动容错控制系统.建立了执行机构损伤故障下的无人机非线性模型,采用抗干扰能力较强的滑模控制法(SMC)设计姿态内环和位置外环基本控制器;为减小系统的稳态误差,引入积分环节,构造出积分滑模控制器;通过采用边界层...
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| 关 键 词： | 四旋翼无人机 执行器故障 积分滑模法 扩张状态观测器 容错控制 |
Fault-Tolerant Control of Quadrotor UAV Based on Integral Sliding Mode Method and Extended State Observer |
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| LIU Gaoyang,GUO Yuying,JIAO Hailin. Fault-Tolerant Control of Quadrotor UAV Based on Integral Sliding Mode Method and Extended State Observer[J]. Electronics Optics & Control, 2021, 28(8): 6-10,16. DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.08.002 |
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| Authors: | LIU Gaoyang GUO Yuying JIAO Hailin |
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