| 机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制 |
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| 引用本文： | 徐宝珍,宋公飞,王超,曹广旭. 机械臂自适应非奇异快速终端滑模控制[J]. 电光与控制, 2021, 28(5): 46-50. DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.05.011 |
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| 作者姓名： | 徐宝珍 宋公飞 王超 曹广旭 |
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| 作者单位： | 南京信息工程大学自动化学院,南京 210044;南京信息工程大学自动化学院,南京 210044;化工过程先进控制和优化技术教育部重点实验室,上海 200237;江苏省大气环境与装备技术协同创新中心,南京 210044;中国电子科技集团公司第二十八研究所,南京 210044 |
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| 摘 要： | 针对刚性机械臂有限时间鲁棒控制问题,提出了一种新的自适应非奇异快速终端滑模控制方法.该方法将非奇异快速终端滑模控制与自适应律相结合,使用非奇异快速终端滑模面加快机械臂轨迹跟踪误差的收敛速度,解决了终端滑模中的奇异问题;通过双曲正切函数代替符号函数减小控制输入的抖振;利用自适应律对未知的外部扰动和系统的不确定性进行估计,...
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| 关 键 词： | 终端滑模控制 机械臂 轨迹跟踪 自适应律 有限时间收敛 |
Adaptive Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Control of Manipulator |
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| XU Baozhen,SONG Gongfei,WANG Chao,CAO Guangxu. Adaptive Non-singular Fast Terminal Sliding Mode Control of Manipulator[J]. Electronics Optics & Control, 2021, 28(5): 46-50. DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.05.011 |
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| Authors: | XU Baozhen SONG Gongfei WANG Chao CAO Guangxu |
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