| 基于前沿点复合检测的机器人未知环境探索 |
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| 引用本文： | 王迷迷,钱堃,陈玉林,弭娜.基于前沿点复合检测的机器人未知环境探索[J].电光与控制,2021,28(4):64-69. |
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| 作者姓名： | 王迷迷 钱堃 陈玉林 弭娜 |
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| 作者单位： | 东南大学成贤学院,南京 210088;东南大学自动化学院,南京 210096 |
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| 基金项目： | 东南大学成贤学院青年教师科研发展基金;江苏省高等学校自然科学研究面上项目;江苏高校哲学社会科学研究基金 |
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| 摘 要： | 针对未知室内环境下移动机器人主动建图采用单一探索策略效率不高的问题,提出了全局检测与本地检测同步工作且级联筛选器的前沿点复合检测结构.采取本地和全局多重快速探索策略,将前沿点筛选与探索价值综合评估结合,进行最具价值目标探索点决策;给出了点云数据降维处理与环境探索控制器融合处理的方法.开发了移动机器人主动探索与建图实验系统,结果表明,移动机器人基于该方法的主动探索与建图,能够追踪最具有探索价值的前沿点,提升了探索建图的效率.
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| 关 键 词： | 移动机器人 未知环境 复合检测 主动探索 |
Robot's Exploration of Unknown Environment Based on Composite Detector of Frontier Points |
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| WANG Mimi,QIAN Kun,CHEN Yulin,MI Na.Robot's Exploration of Unknown Environment Based on Composite Detector of Frontier Points[J].Electronics Optics & Control,2021,28(4):64-69. |
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| Authors: | WANG Mimi QIAN Kun CHEN Yulin MI Na |
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