基于Arduino的力反馈型灵巧手系统设计

针对机器人抓取操作中,传统的专用夹持器通用性差,而灵巧手存在的结构复杂、控制难等问题,设计一种基于Arduino的力反馈型灵巧手系统。系统采用FSR传感器检测欠驱动灵巧手与目标物体的相互作用力信息,将作用力信息送入Arduino控制器进行处理,通过串口将其传输到LabVIEW人机交互系统并显示,基于最大抓握力判断构成力反馈从而实现对驱动电机的控制。系统具有原理简洁、控制容易、成本低等优点。经试验验证,系统能够实现灵巧手对目标物体的稳定抓握控制。