| 基于无人车的实时地图建立与定位 |
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| 引用本文： | 李嘉,宋科璞.基于无人车的实时地图建立与定位[J].兵工自动化,2009,28(6):50-53. |
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| 作者姓名： | 李嘉 宋科璞 |
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| 作者单位： | 飞行自动控制研究所,飞行器控制一体化国防重点实验室,陕西,西安,710065;飞行自动控制研究所,飞行器控制一体化国防重点实验室,陕西,西安,710065 |
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| 摘 要： | 针对在未知环境中的地图建立和定位，提出了一套具体的方法和步骤。通过对激光数据进行处理，采用viewing sector的方法实现局部地图与全局地图的融合。将生成局部地图的激光数据点与全局地图的进行匹配，并生成误差函数，使用F-R共轭梯度法对其进行极小化，实现对机器人的定位。仿真表明，该算法可以在建立地图与定位时，保证良好的精确性。
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| 关 键 词： | viewing sector 地图建立 定位 误差函数 F-R共轭梯度法 |
Real-Time Map Establishment and Localization Based on Unmanned Vehicle |
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| LI Jia,SONG Ke-pu.Real-Time Map Establishment and Localization Based on Unmanned Vehicle[J].Ordnance Industry Automation,2009,28(6):50-53. |
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| Authors: | LI Jia SONG Ke-pu |
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| Affiliation: | (Key Laboratory of National Defense for Flight Control Integration, Research Institute of Flight Automatic Control, Xi＇an 710065, China) |
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| Abstract: | Aiming at map establishment and localization in unknown environment,introduces a set of concrete method.Through the process of laser data,using the viewing sector method to realize the fusion of local map and global map;matched laser data points of the local map with that of the global map and generated error function;used the F-R conjugate gradient method;so the localization of robot is realized.The simulation results show the method is accurate. |
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| Keywords: | viewing sector |
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