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| 基于扩张状态观测器的车辆横摆稳定模型预测控制器设计（英文） | |
| 作者姓名： | 曲逸 许芳 于树友 陈虹 李宗俐 |
| 作者单位： | 1. 吉林大学汽车与仿真国家重点实验室;2. 吉林大学通信工程学院;3. 同济大学新能源汽车工程中心;4. 中国一汽集团公司研究设计中心 |
| 基金项目： | Supported by the National Natural Science Foundation of China (61703176,61573165,61790564,61520106008)； |
| 摘 要： | 针对车辆横摆稳定性控制问题,本文提出一种基于扩张状态观测器的线性模型预测控制器设计方法.首先,将非线性车辆模型线性化,建立带有模型误差干扰项的线性模型,其中线性化导致的模型误差采用扩张状态观测器估计得到,并证明了观测器的稳定性.然后基于此模型设计线性预测控制器,近似实现了非线性预测控制器的控制效果,同时降低了计算量.最后,通过不同路况下的仿真实验结果,验证了所提方法的计算性能和控制效果. |
| 关 键 词： | 车辆横摆稳定 模型预测控制 扩张状态观测器 不确定扰动 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |