整经机筒子架自动换筒机器人系统研发 |
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引用本文: | 张洪,魏毅,陈瑞,崔运喜,李铬,李幼简.整经机筒子架自动换筒机器人系统研发[J].上海纺织科技,2020,48(6):10-13,16. |
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作者姓名: | 张洪 魏毅 陈瑞 崔运喜 李铬 李幼简 |
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作者单位: | 中原工学院,河南郑州450007;郑州纺机工程技术有限公司,河南郑州450006;中南大学,湖南长沙410083 |
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基金项目: | 中国纺织工业联合会科技指导性项目;河南省现代制造装备与仪器重点学科开放实验室资助;河南省高等学校重点科研项目 |
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摘 要: | 介绍一种通用型整经机筒子架自动换筒机器人,该机器人由行走系统、换筒系统、换箱系统、检测系统以及筒子存储箱5部分组成:其中行走系统利用AGV小车实现机器人的自动定位行走;换筒系统由底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成,针对不同形式的筒子架均可实现筒子自动上落功能;换箱系统由底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成,能够自动完成换箱与移开隔板动作;检测系统利用压力传感器检测筒子存储箱的质量,并利用视觉传感器辅助机器人实现换筒夹具的精确定位,便于换筒机器人实现自动换箱、换筒功能;筒子存储箱是与换筒机器人配套使用的辅助设备,用于存放筒子。采用双目视觉检测技术,可辅助机器人调整换筒夹具的空间位置,实现换筒夹具与筒子架之间的精准对接。该换筒机器人改变了传统人工换筒的工作方式,针对不同形式的筒子架,可在满足换筒工艺要求的前提下自动完成上落筒与换箱功能。
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关 键 词: | 整经机 筒子架 机器人 换筒 双目视觉 自动化 系统设计 |
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