| 双车把两轮车机器人同步摆把平衡控制研究 |
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| 引用本文： | 黄用华,王昌盛,何淑通,庄未,张杰.双车把两轮车机器人同步摆把平衡控制研究[J].控制工程,2019,26(7):1262-1269. |
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| 作者姓名： | 黄用华 王昌盛 何淑通 庄未 张杰 |
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| 作者单位： | 桂林电子科技大学 机电工程学院,广西 桂林,541004;桂林电子科技大学 机电工程学院,广西 桂林,541004;桂林电子科技大学 机电工程学院,广西 桂林,541004;桂林电子科技大学 机电工程学院,广西 桂林,541004;桂林电子科技大学 机电工程学院,广西 桂林,541004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;国家自然科学基金;广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任基金;桂林电子科技大学研究生教育创新项目;桂林电子科技大学研究生教育创新项目;桂林电子科技大学研究生教育创新项目 |
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| 摘 要： | 针对一种具有两个车把的双轮车机器人系统,提出在同步转动车把的情况下使其保持平衡的方法.采用査普雷金方程建立系统的欠驱动力学模型;根据部分反馈线性化原理将车轮转角线性化,并选择车轮转角为控制输入,设计出系统在原地摆把定车和曲线行进的平衡控制器;针对控制器参数漂移对系统的影响的问题,引入模糊算法对其进行在线整定以提高控制效果.对车把在±45°范围内转动时的原地和行进中平衡运动控制进行数值仿真研究.结果表明:车架俯仰角经快速调整可以由初始的倾角恢复到平衡位置,并且引入模糊算法参数整定的控制器具有更短的调整时间和较小的超调量.物理样机试验进一步验证了所提的控制器设计的有效性.
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| 关 键 词： | 双车把两轮车机器人 同步摆把平衡控制 査普雷金方程 部分反馈线性化 模糊算法 |
Balance Control for a Two-bared and Two-wheeled Vehicle Robot under Synchronously Bars Turning |
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| HUANG Yong-hua,WANG Chang-sheng,HE Shu-tong,ZHUANG Wei,ZHANG Jie.Balance Control for a Two-bared and Two-wheeled Vehicle Robot under Synchronously Bars Turning[J].Control Engineering of China,2019,26(7):1262-1269. |
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| Authors: | HUANG Yong-hua WANG Chang-sheng HE Shu-tong ZHUANG Wei ZHANG Jie |
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| Affiliation: | (School of Mechanical and Electrical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China) |
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| Abstract: | HUANG Yong-hua;WANG Chang-sheng;HE Shu-tong;ZHUANG Wei;ZHANG Jie(School of Mechanical and Electrical Engineering, Guilin University of Electronic Technology, Guilin 541004, China) |
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| Keywords: | Two-bared and Two-wheeled vehicle robot balance control under synchronously bars turning chaplygin formulation partial feedback linearization fuzzy algorithm |
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