| 四旋翼飞行器的显式模型预测控制 |
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| 引用本文： | 杨帆,佃松宜,王仑. 四旋翼飞行器的显式模型预测控制[J]. 控制工程, 2019, 26(2): 295-301 |
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| 作者姓名： | 杨帆 佃松宜 王仑 |
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| 作者单位： | 四川大学 电气信息学院,成都,610065;四川大学 电气信息学院,成都,610065;四川大学 电气信息学院,成都,610065 |
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| 摘 要： | 针对二叉树算法在显式模型预测控制的在线阶段预处理复杂问题,提出了一种截断二叉树算法和距离搜索相结合的在线搜素算法。在快速二叉树算法基础上,用截断条件进一步减少预处理时间,再利用距离搜索算法对叶子节点上的分区搜索得到状态所属分区。最后将该方法应用于四旋翼飞行器的显式模型预测控制的在线阶段,通过数值仿真和半实物实验验证了该方法的可行性。
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| 关 键 词： | 显式模型预测控制 在线搜索 截断二叉树算法 四旋翼飞行器 |
Explicit Model Predictive Control of Quad-Rotor Aircraft |
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| YANG Fan,DUN Song-yi,WANG Lun. Explicit Model Predictive Control of Quad-Rotor Aircraft[J]. Control Engineering of China, 2019, 26(2): 295-301 |
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| Authors: | YANG Fan DUN Song-yi WANG Lun |
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| Affiliation: | (School of Electrical Engineering and Information, Sichuan University, Chengdu 610065, China) |
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| Abstract: | YANG Fan;DUN Song-yi;WANG Lun(School of Electrical Engineering and Information, Sichuan University, Chengdu 610065, China) |
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| Keywords: | Explicit model predictive control online search truncated binary tree algorithm quad-rotor aircraft |
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