| 基于混合策略的移动机器人避障算法探究 |
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| 引用本文： | 张倩倩,余道洋,李民强.基于混合策略的移动机器人避障算法探究[J].控制工程,2019,26(7):1328-1334. |
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| 作者姓名： | 张倩倩 余道洋 李民强 |
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| 作者单位： | 中国科学院 合肥智能机械研究所,合肥 230031;中国科学技术大学 自动化系,合肥 230026;中国科学院 合肥智能机械研究所,合肥 230031;中国科学技术大学 自动化系,合肥 230026;中国科学院 合肥智能机械研究所,合肥 230031;中国科学技术大学 自动化系,合肥 230026 |
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| 基金项目： | 功能化的纳米间隙电极及其在低浓度乙烯快速检测中的应用 |
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| 摘 要： | 针对已有传统避障算法的各种缺陷,提出一种矢量场直方图法(Vector FieldHistogram, VFH)结合神经网络(Neural Network)算法的新型混合实时避障策略.该策略利用矢量场直方图法实现基础避障,得到大量数据集.利用样本集训练神经网络可以得到一个神经网络预测器.从而实现同时具有预测和控制运动矢量的效果.为了验证该策略的有效性,针对不同障碍环境下进行仿真,并与单一避障效果进行了对比.仿真实验验证了这种实时避障策略的可行性和优越性.
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| 关 键 词： | 移动机器人 矢量场直方图算法 神经网络 混合策略避障控制 |
Research on Obstacle Avoidance Algorithm for Mobile Robot Based on Hybrid Strategy |
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| ZHANG Qian-qian,YU Dao-yang,LI Min-qiang.Research on Obstacle Avoidance Algorithm for Mobile Robot Based on Hybrid Strategy[J].Control Engineering of China,2019,26(7):1328-1334. |
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| Authors: | ZHANG Qian-qian YU Dao-yang LI Min-qiang |
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| Affiliation: | (Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230031, China;Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei 230026, China) |
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| Abstract: | ZHANG Qian-qian;YU Dao-yang;LI Min-qiang(Institute of Intelligent Machines, Chinese Academy of Sciences, Hefei 230031, China;Department of Automation, University of Science and Technology of China, Hefei 230026, China) |
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| Keywords: | Mobile robot Vector field histogramm neural network hybrid strategy of obstacle avoidance control |
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