| 双类型多智能体蜂拥控制目标跟踪算法 |
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| 引用本文： | 王帅磊,张金春,曹彪,丛凯. 双类型多智能体蜂拥控制目标跟踪算法[J]. 控制工程, 2019, 26(5): 935-940 |
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| 作者姓名： | 王帅磊 张金春 曹彪 丛凯 |
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| 作者单位： | 海军航空大学,山东烟台,264001;海军潜艇学院,山东青岛,266100 |
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| 摘 要： | 针对由两类智能体组成的系统,设计了一种基于蜂拥控制的双类型多智能体目标跟踪算法,能够实现不同种类智能体间的特定跟随,以及对移动目标的跟踪。首先,在经典蜂拥控制方法的基础上,设计了两类智能体组成的系统,分析了智能体的异同,确定了智能体间的跟踪关系,以及智能体间的相互作用力;其次,设计了排斥势能函数,并对两类智能体分别构造了控制输入,使所有智能体能够保持与目标相同的速度并稳定跟踪;最后,通过Lyapunov稳定性方法对该算法进行了分析,给出了理论证明。仿真验证表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 蜂拥控制 目标跟踪 双类型 多智能体 势能函数 |
Target Tracking Algorithm with Double-type Agents Based on Flocking Control |
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| WANG Shuai-lei,ZHANG Jin-chun,CAO Biao,CONG Kai. Target Tracking Algorithm with Double-type Agents Based on Flocking Control[J]. Control Engineering of China, 2019, 26(5): 935-940 |
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| Authors: | WANG Shuai-lei ZHANG Jin-chun CAO Biao CONG Kai |
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| Affiliation: | (Naval Aviation University, Yantai 264001, China;Naval Submarine Academy, Qingdao 266100. China) |
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| Abstract: | WANG Shuai-lei;ZHANG Jin-chun;CAO Biao;CONG Kai(Naval Aviation University, Yantai 264001, China;Naval Submarine Academy, Qingdao 266100. China) |
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| Keywords: | Flocking control target tracking double-type multi-agent potential function |
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