| 非完整轮试移动机器人的轨迹跟踪滑模控制 |
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| 引用本文： | 常江,孟庆鑫.非完整轮试移动机器人的轨迹跟踪滑模控制[J].控制工程,2010,17(6). |
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| 作者姓名： | 常江 孟庆鑫 |
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| 基金项目： | 黑龙江省自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 由于轮式移动机器人的非完整性质和运动受限性质,它的轨迹跟踪已经成为一类具有挑战性的控制问题.针对一个可以在医院环境中执行护理任务的室内移动机器人-护士助手机器人,提出一种轮式移动机器人的轨迹跟踪滑模控制方法.由移动机器人在极坐标系中的运动学方程出发设计一个滑模控制器,进而提出了一种新的滑模控制方法,解决了在极坐标系中关于运动学的跟踪问题.分析了此方法的稳定性和执行性能,并且通过仿真证明这个控制方法的实际应用的有效性.
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 非完整 滑模控制 轨迹跟踪 |
Sliding Mode Control of Trajectory Tracking for Nonholonomic Wheeled Mobile Robots |
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| CHANG Jiang,MENG Qing-xin.Sliding Mode Control of Trajectory Tracking for Nonholonomic Wheeled Mobile Robots[J].Control Engineering of China,2010,17(6). |
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| Authors: | CHANG Jiang MENG Qing-xin |
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