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| 时延下遥操作机器人系统H∞鲁棒控制研究 | |
| 作者姓名： | 徐涛 曾庆军 |
| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江,212003;江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江,212003 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 江苏省高校自然科学基金 |
| 摘 要： | 针对遥操作机器人系统通信通道中存在时延以及系统模型存在不确定性而可能造成系统不稳定和操作性能降低的问题,采用了H∞混合灵敏度鲁棒控制的方法设计主从机械手的控制器.首先概括的介绍了系统的构成及动力学模型,然后针对控制器设计中加权函数选择较困难的问题,研究了一种较实用的加权函数选择方法,并采用MATLAB鲁棒控制工具箱进行了控制器设计,最后给出了系统在随机时延环境下Simulink的仿真结果.结果表明系统在受扰和通信信道存在随机时延的情况下,仍具有良好的鲁棒稳定性和跟踪性能. |
| 关 键 词： | 遥操作机器人系统 H∞鲁棒控制 加权函数 混合灵敏度 时延 |
| 文章编号： | 1006-9348（2008）01-0179-05 |
| 收稿时间： | 2006-11-16 |
| 修稿时间： | 2006-12-27 |
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