| 四旋翼飞行器的LQR优化控制 |
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| 引用本文： | 王志方,付兴建,李同.四旋翼飞行器的LQR优化控制[J].传感器世界,2017,23(3). |
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| 作者姓名： | 王志方 付兴建 李同 |
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| 作者单位： | 北京信息科技大学自动化学院,北京,100192 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，北京市自然科学基金项目，北京市属高等学校高层次人才引进与培养计划项目 |
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| 摘 要： | 四旋翼飞行器是一种结构简单、可垂直起降的多旋翼飞行器,并在平面结构上具有4个平均分布且沿中轴线对称的助推器.建立了机体坐标系和空间坐标系,根据飞行器的动力学特性建立其数学模型;利用LQR控制算法对所建立的数学模型进行研究;在满足系统可控可观的条件下,选取半正定和正定的实对称常数矩阵Q和R的值,在控制器中算得最优反馈增益矩阵的值;最后,在给定参数值的情况下,通过所建立的最优控制器对该飞行器的数学模型进行仿真.
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 数学模型 LQR最优控制 仿真 |
LQR optimal control for quadrotor aircraft |
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| WANG Zhi-fang,FU Xing-jian,LI Tong.LQR optimal control for quadrotor aircraft[J].Sensor World,2017,23(3). |
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| Authors: | WANG Zhi-fang FU Xing-jian LI Tong |
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