| 基于非线性互补滤波算法的四旋翼飞行器姿态信息融合处理 |
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| 引用本文： | 孙菁宇,高国伟,潘宏生,毛瑞燕.基于非线性互补滤波算法的四旋翼飞行器姿态信息融合处理[J].传感器世界,2017,23(4). |
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| 作者姓名： | 孙菁宇 高国伟 潘宏生 毛瑞燕 |
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| 作者单位： | 1. 北京信息科技大学传感器重点实验室,北京,100192;2. 北京国科舰航传感技术有限公司,北京,100101 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，北京市属高校创新能力提升计划项目 |
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| 摘 要： | 针对四旋翼飞行器的MEMS惯性测量单元在姿态测量过程中存在着漂移和噪声误差等问题,在经典互补滤波融合算法的基础上提出了一种改进型的姿态融合处理算法,并搭建了以MPU6050为姿态测量单元的四旋翼飞行器硬件测试平台,分别在静态和动态环境下对惯性测量单元直接解算得到的姿态数据、传统互补滤波融合得到的姿态数据及改进后滤波算法融合得到的姿态信息进行对比.结果表明,改进后的姿态融合算法在静态环境和动态环境下都表现出了优于传统互补滤波的姿态融合处理效果.
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| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 互补滤波 姿态融合 |
Data fusion of attitude information of quadrotor based on nonlinear complementary filtering algorithm |
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| SUN Jing-yu,GAO Guo-wei,PAN Hong-sheng,MAO Rui-yan.Data fusion of attitude information of quadrotor based on nonlinear complementary filtering algorithm[J].Sensor World,2017,23(4). |
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| Authors: | SUN Jing-yu GAO Guo-wei PAN Hong-sheng MAO Rui-yan |
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