| 一种新的位置数据融合方法的研究 |
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| 引用本文： | 李国栋,陈维南.一种新的位置数据融合方法的研究[J].机器人,1997,19(4):290-293. |
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| 作者姓名： | 李国栋 陈维南 |
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| 作者单位： | 东南大学自动化研究所 |
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| 基金项目： | 南开大学机器人控制理论与方法网点实验室开放基金 |
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| 摘 要： | 给出了一新的基于团队一致法的多传感器位置数据融合方法，该方法按传感器队中的每个成员的测量不确定性，构造团队期望效用函数（或密度），并基于该期望效用函数求得位置参数估计，其优点是可消除失效传感器和测量值为野值的传感器的影响，本文给出了仿真结果。
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| 关 键 词： | 多传感器 数据融合 效用函数 位置 机器人 |
OPTIMAL MOTION PLANNING FOR MOBILE ROBOTS IN A DYNAMIC ENVIRONMENT WITH MULTIPLE MOVING OBSTACLES USING HIERARCHICAL OPTIMAL CONTROL |
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| CHENG Ping SUN Maoxiang,WANG Yanhong.OPTIMAL MOTION PLANNING FOR MOBILE ROBOTS IN A DYNAMIC ENVIRONMENT WITH MULTIPLE MOVING OBSTACLES USING HIERARCHICAL OPTIMAL CONTROL[J].Robot,1997,19(4):290-293. |
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| Authors: | CHENG Ping SUN Maoxiang WANG Yanhong |
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| Abstract: | This paper addresses motion planning for mobile robots in a dynamic environment with multiple moving obstacles . A novel motion planning strategy based on hierarchical optimal control theory is presented for mobile robots to solve the problem of navigation and obstacle avoidance. The simulation results are presented to demonstrate its efficiency. |
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| Keywords: | Mobile robot motion planning hierarchical optimal control |
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