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| 基于MATLAB的双关节机械手控制系统仿真研究 | |
| 作者单位： | ;1.西南石油大学机电工程学院;2.四川现代职业学院制造技术系 |
| 摘 要： | 针对机械手传统控制器控制精度低的问题,设计了一种不依赖机械手精确的数学模型的变论域模糊控制器。首先,根据拉格朗日方程,建立机械手的动力学模型;其次,设计变论域自适应模糊控制器,运用layapunov函数证明控制器的稳定性;最后对传统的PID控制和变论域模糊控制对机械手的高精度轨迹跟踪控制进行MATLAB/Simulink仿真分析和对仿真结果进行比较。仿真结果证明:变论域自适应模糊控制器对机械手的轨迹跟踪控制精度比传统的PID控制的控制精度高,稳态误差小,且鲁棒性、抗干扰能力强,响应速度快,验证了变论域自适应模糊控制的有效性。 |
| 关 键 词： | 双关节机械手 PID控制 变论域模糊控制器 动力学方程 |
Control system simulation research for double joints manipulator based on MATLAB |
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