基于RTK定位技术的输电线路无人机自主巡检方法

为了提高无人机在输电线路巡检作业中的定位精度，保障无人机按照预设巡检线路进行自主巡检，提出基于RTK定位技术的输电线路无人机自主巡检方法。采用基于RTK定位技术获取输电线路无人机的动态位置，基于无人机动力学模型识别无人机姿态信息，结合串级模糊PID控制器控制无人机的作业姿态按照巡检路线巡检，实现输电线路无人机自主巡检。实验结果表明，所提方法能高精度定位无人机位置，定位误差控制在1 cm之内，并且俯仰角都可在1 s内抵达理想值，可有效控制无人机准确按照预设巡检线路完成自主巡检，避障效果较好。