改进人工势场法无人机脱离局部极小值问题

针对现有人工势场法在无人机路径规划应用过程中存在无人机陷入受力平衡，导致目标不可达，且当无人机陷入局部极小值时，该方法无法根据环境信息使无人机脱离力平衡点的问题，提出一种基于自膨胀系数改进的人工势场法。针对无人机陷入局部极小值的问题，建立自膨胀函数；当无人机陷入局部极小值时，针对无人机与目标点的距离为膨胀提供方向。通过改变自膨胀系数增大最近障碍物对无人机产生的斥力从而改变无人机受力形式，解决无人机陷入最优解的问题。仿真实验结果表明，改进后的人工势场法多次改变了无人机陷入最优点的情况，能够解决人工势场法无人机陷入局部极小值无法自主脱离的问题。