机器鳄鱼运动的仿生步态规划方法

模仿真实动物的运动步态是仿生机器人步态规划研究的一个重点。针对一种新型仿生机器鳄鱼的步态规划问题，采用动作捕捉技术获取了真实鳄鱼的运动步态。在此基础上，利用高斯牛顿法求解出机器鳄鱼的腿部关节角度，拟合得到与真实步态轨迹相似性较好的仿生步态，并分析了机器鳄鱼在该步态下的运动稳定性。虚拟样机的运动仿真实验结果表明：机器鳄鱼能用与真实鳄鱼相似的步态，以0.3 m/s的速度向前爬行，且具备较高的稳定性。