| 谐波驱动系统Back-stepping滑模控制研究 |
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| 引用本文： | 宋港,陈满意,邱临风,张杰,杨燃,张瀚.谐波驱动系统Back-stepping滑模控制研究[J].机械科学与技术(西安),2024(4):559-565. |
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| 作者姓名： | 宋港 陈满意 邱临风 张杰 杨燃 张瀚 |
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| 作者单位： | 1. 武汉理工大学机电工程学院;2. 武汉理工大学绍兴高等研究院;3. 浙江来福谐波传动股份有限公司 |
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| 基金项目： | 浙江省2020年度重点研发计划项目(2020C01070)； |
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| 摘 要： | 针对谐波传动系统动力学模型中存在的柔性变形、摩擦和运动误差等非线性因素。为了提高系统的传动精度，针对系统非线性刚度和静态误差因素进行了建模，并提出了一种Back-stepping滑模控制方法。利用Lyapunov稳定性理论，证明了闭环系统的误差是一致有界的。仿真结果表明，与PID控制相比，采用Back-stepping滑模控制，系统传动误差曲线峰峰值减小66.63%;负载端角速率误差曲线峰峰值减小77.35%。Back-stepping滑模控制能有效地补偿系统传动误差，抑制其负载端的速度波动，提高了系统的传动精度。
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| 关 键 词： | 谐波驱动系统 静态误差 Back-stepping滑模控制 传动误差 |
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