麦克纳姆轮移动底盘的自适应滑模控制器设计

针对麦克纳姆轮移动机器人的轨迹跟踪问题,设计了一种自适应滑模控制器。首先,考虑外部干扰以及参数变化,建立了麦克纳姆轮移动机器人的运动学和动力学模型,在动力学模型的基础上设计一种自适应滑模轨迹跟踪控制器。其次,为了实现较好的运动控制,径向基神经网络被用来在线逼近动力学模型中的不确定项。同时,具有σ修正的自适应学习法则被用来估计未知的参数。再者,利用Lyapunov理论分析了该控制方法的稳定性和鲁棒性。最后,仿真结果验证了所提出控制器的有效性。

Adaptive sliding mode controller design for mecanum-wheeled mobile vehicle