| 基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究 |
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| 引用本文： | 彭叶予光,张志鹏. 基于随机搜索树法的机械臂视觉伺服研究[J]. 制造业自动化, 2022, 0(1): 156-159 |
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| 作者姓名： | 彭叶予光 张志鹏 |
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| 作者单位： | 厦门双瑞船舶涂料有限公司;厦门大学航空航天学院 |
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| 摘 要： | 在当今的工业应用中,机械臂完成某一特定作业任务的基础是进行轨迹规划。针对单纯基于图像的视觉伺服(the image-based visual servoing,IBVS),不能直接对相机或机械臂的运行轨迹进行控制,容易造成跟踪目标脱离视野、机械臂与工作空间障碍物相碰撞的问题,本文提出了三维随机搜索树算法(the three-dimensional Rapidly-exploring Random Trees algorithm,3D-RRT)实现机械臂的轨迹规划,将轨迹规划与视觉伺服相融合,使机械臂在跟踪移动过程中,满足图像视野范围限制和空间障碍物约束问题。在MATLAB平台建立算法仿真实验,结果表明三维随机搜索树算法(3D-RRT)可以较好解决基于图像的视觉伺服(IBVS)中存在的问题。
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| 关 键 词： | 机械臂 视觉伺服 三维随机搜索树算法(3D-RRT) |
Manipulator visual servo based on random search tree method |
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| PENG Ye-yu-guang,ZHANG Zhi-peng. Manipulator visual servo based on random search tree method[J]. Manufacturing Automation, 2022, 0(1): 156-159 |
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| Authors: | PENG Ye-yu-guang ZHANG Zhi-peng |
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