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| 基于改进粒子群算法的工业机器人轨迹规划 | |
| 作者姓名： | 韩顺杰 单新超 于爱君 符金鑫 |
| 摘 要： | 针对传统工业机器人轨迹规划效率低、运行不稳定的问题,提出了可以动态调节学习因子的粒子群算法(PSO).该方法通过分段多项式插值进行轨迹的拟合,并运用改进的粒子群算法以时间为适应度函数对工业机器人的轨迹进行优化,有效地将分段多项式插值函数与PSO相结合,避免了粒子群算法构造适应函数的复杂过程,对于传统的PSO初期较易落入... |
| 关 键 词： | 机器人 轨迹规划 多项式插值 粒子群优化 |
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