大尺寸异形结构芯模编织策略及纱线轨迹预测

针对大尺寸异形结构芯模在编织过程中牵引轨迹精度低、编织角误差大等问题，提出一种基于双机器人协同夹持芯模进行编织的轨迹求解方法，并预测纱线轨迹。首先求解第1台机器人轨迹保证任意一段离散芯模垂直通过编织平面，再利用几何约束求解第2台机器人轨迹，然后提出针对该机器人轨迹的纱线预测模型，预测任意时刻纱线落在芯模上的位置。实验结果表明：使用本文求解的机器人轨迹进行编织可使芯模等截面部分编织角与期望值的误差在±3°以内，弯曲变截面部分的误差在±7°以内；预测模型的结果与实际测量编织角的等截面部分误差在±3°以内，弯曲变截面部分的误差在±5°以内。