一种基于磁流变效应的外骨骼作动器设计及分析

针对穿戴式外骨骼长时间保持姿态困难、驱动系统刚度难以精准控制等问题，设计了一种基于磁流变效应的外骨骼作动器，实现人体长时间站立、蹲坐等姿态保持以及刚柔耦合自适应调整，有效提高穿戴舒适性及随动性。采用SolidWorks、Maxwell及MATLAB联合仿真技术对外骨骼作动器不同状态进行了相关磁场力分析实验，实验结果表明，外骨骼作动器在4A电流驱动下，在θ=π/2实现最大379N的输出力。