| 一种独轮机器人的滑模控制 |
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| 引用本文： | 阮晓钢,胡敬敏,王启源,刘航. 一种独轮机器人的滑模控制[J]. 控制工程, 2011, 18(1): 128-132 |
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| 作者姓名： | 阮晓钢 胡敬敏 王启源 刘航 |
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| 作者单位： | 北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家“863计划”项目(2007AA04Z226); 国家自然科学基金资助项目(60774077); 北京市教委和北京市自然科学基金重点基目(KZ200810005002); 北京市人才强教计划项目 |
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| 摘 要： | 针对一种由一个车轮驱动并控制前向平衡、并由电机驱动惯性轮形成反力矩来控制侧向平衡的独轮机器人系统,提出了一种分组分层滑模变结构控制方法.该方法根据机器人动力学模型特点,将系统看作两个单输入系统组合,并分别针对每个单输入系统设计分层滑模控制器,从而实现机器人的运动平衡控制.从理论上证明了各层滑动平面的渐近稳定性,并通过仿...
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| 关 键 词： | 独轮机器人 滑模控制 运动平衡控制 分层 |
Slidilng-mode Control of a Unicycle Robot |
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| RUAN Xiao-gang,HU Jing-min,WANG Qi-yuan,LIU Hang. Slidilng-mode Control of a Unicycle Robot[J]. Control Engineering of China, 2011, 18(1): 128-132 |
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| Authors: | RUAN Xiao-gang HU Jing-min WANG Qi-yuan LIU Hang |
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| Affiliation: | RUAN Xiao-gang,HU Jing-min,WANG Qi-yuan,LIU Hang(College of Electronic and Control Engineering,Beijing University of Technology,Beijing 100124,China) |
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| Abstract: | A kind of unicycle robot is studied,which is driven to keep longitude stability and lateral stability by a wheel and a motor driven disk respectively,and presents a grouping hierarchical sliding-model method.According to the dynamic characteristics of the unicycle robot,the system is seen as a combination of two single-input systems.For each single-input system,a hierarchical sliding-mode controller is then designed to achieve balance and the movement control of the system.The asymptotic stability of all sl... |
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| Keywords: | unicycle robot sliding-mode control movement and balance control hierarchical |
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