一种旋翼式无人机的视觉着陆位姿估计方法

针对旋翼式无人机视觉着陆过程中位姿估计精度低、适用距离小的问题,研究了一种基于分级合作目标的融合位姿估计方法。首先,通过分级合作目标的质心相同和固定面积比等属性确定目标区域,并利用LSD直线提取方法获取特征点坐标信息。然后,利用Tsai方法与快速四点方法的融合方法进行无人机位姿参数估计。实验结果表明,分级合作目标增大了无人机位姿估计的适用距离,且该融合方法提高了位姿参数估计精度。