| 悬挂式Stewart平台的稳定性分析 |
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| 引用本文： | 张辉,段广洪,汪劲松,王启明,南仁东.悬挂式Stewart平台的稳定性分析[J].机械设计,2003,20(7):7-10. |
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| 作者姓名： | 张辉 段广洪 汪劲松 王启明 南仁东 |
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| 作者单位： | 1. 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084
2. 中国科学院国家天文台,北京,100012 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目(2002AA424051)，清华大学机械学院重点基金资助项目(091202001) |
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| 摘 要： | 为了满足大射电望远镜馈源平台的工作要求，从铰链点约束力的角度出发，研究了一种基于Stewart平台结构的六自由度主动减振系统的稳定性。首先在牛顿—欧拉方程基础上，提出了一种求解逆动力学问题的算法；采用该算法，定量分析了约束合力及合力矩与构型的关系。结果表明，在同样激振作用下，存在使机构获得较好稳定性的构型；最后给出了三种构型的机构稳定性实验结果，得到了与理论分析一致的结论。为同类机构的优化设计提供了动力学分析方法。
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| 关 键 词： | 悬挂式Stewart平台 大射电望远镜 馈源平台 牛顿－欧拉方程 主动减振系统 稳定性 |
| 文章编号： | 1001-2354(2003)07-0007-04 |
Stability analysis of a hanging Stewart platform |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | large radio telescope Newton-Euler equation active vibration absorption Stewart platform |
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