悬挂式Stewart平台的稳定性分析 |
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引用本文: | 张辉,段广洪,汪劲松,王启明,南仁东. 悬挂式Stewart平台的稳定性分析[J]. 机械设计, 2003, 20(7): 7-10 |
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作者姓名: | 张辉 段广洪 汪劲松 王启明 南仁东 |
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作者单位: | 1. 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084 2. 中国科学院国家天文台,北京,100012 |
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基金项目: | 国家863计划资助项目(2002AA424051),清华大学机械学院重点基金资助项目(091202001) |
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摘 要: | 为了满足大射电望远镜馈源平台的工作要求,从铰链点约束力的角度出发,研究了一种基于Stewart平台结构的六自由度主动减振系统的稳定性。首先在牛顿—欧拉方程基础上,提出了一种求解逆动力学问题的算法;采用该算法,定量分析了约束合力及合力矩与构型的关系。结果表明,在同样激振作用下,存在使机构获得较好稳定性的构型;最后给出了三种构型的机构稳定性实验结果,得到了与理论分析一致的结论。为同类机构的优化设计提供了动力学分析方法。
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关 键 词: | 悬挂式Stewart平台 大射电望远镜 馈源平台 牛顿-欧拉方程 主动减振系统 稳定性 |
文章编号: | 1001-2354(2003)07-0007-04 |
Stability analysis of a hanging Stewart platform |
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Abstract: | |
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Keywords: | large radio telescope Newton-Euler equation active vibration absorption Stewart platform |
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