基于速度矢量场的无人机编队防碰撞控制方法 |
| |
引用本文: | 张岑,曹东,施书成.基于速度矢量场的无人机编队防碰撞控制方法[J].机械制造与自动化,2020,49(5):188-191. |
| |
作者姓名: | 张岑 曹东 施书成 |
| |
作者单位: | 南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京211106;南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京211106;南京航空航天大学 自动化学院,江苏 南京211106 |
| |
摘 要: | 多无人机编队飞行过程中,无人机既要跟随领航者飞行,又要能够避免无人机的机间碰撞。以leader-follower编队和速度矢量场为基础,采用双向通信的信息交互拓扑结构,设计了无人机编队的自主防碰撞控制方法。设计了系统牵引速度和规避威胁速度,依照编队系统中每架无人机的优先级引入速度分量可调参数,动态调整合速度中每个分速度的比例,以保证编队中每架无人机能够躲避其他无人机,同时按照正确的航迹运动。完成了速度矢量场建模,搭建仿真验证平台,验证该方法的可行性。
|
关 键 词: | 无人机编队 速度矢量场 信息交互拓扑 防碰撞控制 |
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录! |
|