| 基于图像语义分割的物体位姿估计 |
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| 引用本文： | 王宪伦,张海洲,安立雄. 基于图像语义分割的物体位姿估计[J]. 机械制造与自动化, 2020, 49(2): 216-220 |
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| 作者姓名： | 王宪伦 张海洲 安立雄 |
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| 作者单位： | 青岛科技大学 机电工程学院,山东 青岛266042;青岛科技大学 机电工程学院,山东 青岛266042;青岛科技大学 机电工程学院,山东 青岛266042 |
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| 摘 要： | 为提高机器人在复杂场景中对物体的辨识与定位能力,提出一种基于图像语义分割技术的物体位姿估计方法。将RGBD传感器拍摄的RGB图像放入语义分割网络中,完成对图像的分割与物体分类;将分割出来的目标物体与深度图配准,得到目标物体点云图;将点云图与模型库中的模型运用ICP算法完成对物体的位姿估计。研究结果表明,该方法分割准确率可达82.26%,完成一次位姿估计时间1.35 s。
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| 关 键 词： | 机器人 图像识别 图像语义分割 物体识别 位姿估计 |
Object Pose Estimation Based on Image Semantic Segmentation |
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| WANG Xianlun,ZHANG Haizhou,AN Lixiong. Object Pose Estimation Based on Image Semantic Segmentation[J]. Machine Building & Automation, 2020, 49(2): 216-220 |
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| Authors: | WANG Xianlun ZHANG Haizhou AN Lixiong |
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| Affiliation: | (College of Electromechanical Engineering,Qingdao University of Science and Technology,Qingdao 266042,China) |
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| Abstract: | To improve the ability of object recognition and pose estimation in complex scene,this paper presents a method for the object pose estimation based on image semantic segmentation,and puts the RGB image generated by RGBD sensor into semantic segmentation network for finishing the image segmentation and object classification.The point cloud of target object is gotten by registering the object image with depth map.The ICP algorithm is used to estimate the pose of the object with the point cloud and model library.The results indicate that the segmentation accuracy is 82.26%and the time of finishing the estimation at one time is 1.35 s. |
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| Keywords: | robot image recognition image semantic segmentation object recognition pose estimation |
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