| 改进卡尔曼滤波的目标跟踪研究 |
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| 引用本文： | 杨柳.改进卡尔曼滤波的目标跟踪研究[J].计算机仿真,2010,27(9). |
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| 作者姓名： | 杨柳 |
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| 作者单位： | 牡丹江师范学院计算机系,黑龙江,牡丹江157012 |
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| 基金项目： | 黑龙江省教育厅科学技术研究项目(11531390)牡丹江师范学院科学技术研究项目 |
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| 摘 要： | 根据扩展卡尔曼滤波(EKF)是目标跟踪中的常用算法,但方法涉及Taylor级数的展开,引起了运算量较大,运算结果的均值和协方差只精确到一阶,使得滤波精度不高.为提高滤波速度和精度,将Unscented变换与卡尔曼滤波相结合,建立了Unscented卡尔曼滤波(UKF)数学模型.Unscented变换是基于高斯分布理论,通过Sigma 点能够获取精确到三阶矩均值和协方差,提高了滤波精度.计算仅涉及标准的向量和矩阵操作,不需要计算非线性函数的Jacobian或者Hessians矩阵,提高了滤波速度.通过运动实验进行仿真对比,结果表明对于非线性目标跟踪系统,UKF算法具有更高的滤波精度和稳定性.
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| 关 键 词： | 目标跟踪 卡尔曼滤波 高斯分布 滤波精度 |
Study on Target Tracking Based on Improved Unscented Transform Kalman Filtering |
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| YANG Liu.Study on Target Tracking Based on Improved Unscented Transform Kalman Filtering[J].Computer Simulation,2010,27(9). |
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| Authors: | YANG Liu |
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| Keywords: | |
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