| 基于卡尔曼滤波-神经网络预测的GNSS/INS误差反馈校正的研究 |
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| 引用本文： | 张静娴,杨英东,钱峰. 基于卡尔曼滤波-神经网络预测的GNSS/INS误差反馈校正的研究[J]. 电子设计工程, 2015, 23(10) |
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| 作者姓名： | 张静娴 杨英东 钱峰 |
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| 作者单位： | 上海交通大学电子信息与电气工程学院导航与控制研究所,上海,200240 |
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| 摘 要： | 当GNSS信号失锁时,GNSS/INS组合导航系统的误差会随着时间而积聚从而失去导航的功能.通过理论分析和数学建模,本文提出了一种基于卡尔曼滤波-RBF神经网络预测INS误差并进行补偿,从而弥补GNSS失锁无法导航的缺陷.卡尔曼滤波器为神经网络的训练提供了数据预处理的作用.通过跑车实验和仿真,最后证实了方法的可行性,在平均位置误差为3米的情况下,能够持续30秒左右的精准预测.
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| 关 键 词： | 卡尔曼滤波 神经网络 全球导航卫星系统 捷联惯性导航系统 |
The study of error correction based on Kalman filter and neural network in the GNSS/INS system |
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| ZHANG Jing-xian,YANG Ying-dong,QIAN Feng. The study of error correction based on Kalman filter and neural network in the GNSS/INS system[J]. Electronic Design Engineering, 2015, 23(10) |
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| Authors: | ZHANG Jing-xian YANG Ying-dong QIAN Feng |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Kalman filter neural network GNSS strapdown inertial navigation system |
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