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| 基于气动人工肌肉的仿人机器人膝关节设计与控制 | |
| 引用本文： | 陈正. 基于气动人工肌肉的仿人机器人膝关节设计与控制[J]. 武汉大学学报(工学版), 2018, 0(1): 80-84 |
| 作者姓名： | 陈正 |
| 作者单位： | 武汉大学动力与机械学院; |
| 摘 要： | 考虑气动人工肌肉的功率/质量比与柔性优势,研究其在仿人机器人下肢结构中的应用.首先分析人体下肢生理结构及功能映射,进行膝关节的结构设计;其次,采用H鲁棒控制理论,设计了膝关节运动角度控制器,以及基于反馈线性化原理的气动肌肉气压控制器;最后,搭建关节运动控制实验平台,并进行验证性实验研究.结果表明,所设计的气动关节能完成大腿-小腿相对转动90°的运动要求,关节轨迹跟踪稳态误差小于4%. |
| 关 键 词： | 仿人机器人 气动肌肉 下肢结构 膝关节结构 |
Design and control of knee joint of humanoid robot based on pneumatic artificial muscles |
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