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| 面向舞蹈机器人步态控制的膝关节参数粒子群优化 | |
| 引用本文： | 陈雨豪,周黎,郭为安,于颖. 面向舞蹈机器人步态控制的膝关节参数粒子群优化[J]. 武汉大学学报(工学版), 2018, 0(2) |
| 作者姓名： | 陈雨豪 周黎 郭为安 于颖 |
| 作者单位： | 中国地质大学(武汉)艺术与传媒学院;同济大学中德工程学院; |
| 摘 要： | 面向舞蹈机器人中常见的行走动作,模仿人类的行走行为,构建舞蹈机器人腿部模型,并设计机器人步态与被模仿者步态的跟踪优化函数,利用粒子群优化方法对步态模型中的膝关节的控制参数进行优化.根据仿真结果,该方法能够在符合机械结构要求的情况下,实现舞蹈机器人对人类步态行为的模拟,达到了良好的步态控制目标,方法可行有效. |
| 关 键 词： | 舞蹈机器人 腿部模型 粒子群优化 步态控制 |
Particle swarm optimization of knee joint parameters for dancing robot walking gait |
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