利用DSP实现工业机器人关节电机绝对位置测量

文章提出了一种机器人关节伺服电机绝对位置获取方法,适用于关节伺服系统由电机与相配套伺服驱动器组成的结构。采用以DSP芯片TMS320F1812为核心的运动控制卡实现并运用如下位置获取策略:系统初始化阶段,运动控制卡接收伺服驱动器传送的初始绝对位置串行数据;运行阶段,TMS320F1812内嵌QEP解码电路计数增量脉冲获取增量位置,并利用初始绝对位置,计算当前实时绝对位置。针对通过脉冲计数方向标志字判别电机转向存在的缺陷,提出新型转向判别方法及其适用条件,给出了以该判别方法为基础的绝对位置计算方法。文中对运动控制卡位置获取模块的软硬件设计进行了详细介绍,并通过实验证明该位置测量系统能够满足工业机器人的绝对位置的测量需求。