机器人视觉定位精度的灰色评定方法研究

在不确定性动态扰动作用下,机器人视觉系统的各个位姿分量会产生不同量级的定位误差。为了量化各位姿分量的误差大小,提出一种视觉定位精度的灰色评定方法。首先,利用P3P特征点建模方法,建立机器人视觉系统的坐标映射模型;然后,利用GM(1,1)模型,分别对摄像机内参标定参数、2D坐标参数、3D坐标参数建立有干扰和无干扰条件下的灰色标准差模型;最后,将高斯噪音误差引入灰色标准差模型中,分析各视觉参数对机器人定位精度的量化影响。实验表明机器人视觉系统的位置精度优于±6mm,姿态精度优于±1.2°。