| 线变换刚体运动矩阵的群表示方法 |
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| 引用本文： | 杨朔飞,孙涛,黄田,戴建生. 线变换刚体运动矩阵的群表示方法[J]. 机械工程学报, 2015, 0(13) |
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| 作者姓名： | 杨朔飞 孙涛 黄田 戴建生 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津 300072
2. 天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津 300072; 伦敦大学国王学院伦敦 WC2R 2LS英国 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，天津市科技型企业技术创新(14C26211200362)资助项目。 |
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| 摘 要： | 研究刚体有限和瞬时运动线变换矩阵的群表示方法。利用刚体运动微分方程导出线变换瞬时运动与有限运动的指数积映射显式表达。借助群表示论研究线变换有限及瞬时运动矩阵集合与SE(3)及se(3)在运动合成方面的等价性,证明前者是后者的忠实表示,并揭示出这种表示与伴随表示间的同构关系。工作旨在将描述刚体有限和瞬时运动不同的方法统一在群表示论框架下。
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| 关 键 词： | 刚体运动描述 线变换 群表示论 |
Group Representation of Line Transformation Matrix of a Rigid Body |
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| YANG Shuofei,SUN Tao,HUANG Tian,DAI Jiansheng. Group Representation of Line Transformation Matrix of a Rigid Body[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2015, 0(13) |
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| Authors: | YANG Shuofei SUN Tao HUANG Tian DAI Jiansheng |
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