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| 地面移动Altmann连杆机构 | |
| 引用本文： | 刘超,王皓,姚燕安.地面移动Altmann连杆机构[J].机械工程学报,2015(13). |
| 作者姓名： | 刘超 王皓 姚燕安 |
| 作者单位： | 1. 北京交通大学机械与电子控制工程学院北京 100044; 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海 200240 2. 上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海 200240 3. 北京交通大学机械与电子控制工程学院北京 100044 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，中国博士后科学基金，北京交通大学人才基金，高等学校博士学科点专项科研基金(20130009110030)资助项目。 |
| 摘 要： | 提出Altmann连杆机构的一个新用途,将其用来作为地面移动机构,以翻跟斗步态实现沿直线的行走运动,并通过自身扭动与整体反转的步态实现转向运动。提出地面移动Altmann连杆机构的设计概念和构型方案。分析地面移动Altmann连杆机构的移动原理,包括利用奇异位形来实现机构的转向运动。规划出直行和转向两种移动步态。分析两种步态的移动轨迹,并计算两种移动步态的关键参数。研究结果表明,通过对直行和转向两种步态的切换控制,可以使Altmann地面移动连杆机构以固定的步长,从平面上一个初始点移动到另一个目标点。该地面移动连杆机构基于空间单闭链六杆机构,结构简单,刚度好,同时具有良好的折叠特性,便于存储和运输。 |
| 关 键 词： | Altmann机构 地面移动机构 空间6R机构 |
Ground Mobile Altmann Linkage |
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| LIU Chao,WANG Hao,YAO Yanan.Ground Mobile Altmann Linkage[J].Chinese Journal of Mechanical Engineering,2015(13). | |
| Authors: | LIU Chao WANG Hao YAO Yanan |
| Abstract: | |
| Keywords: | Altmann linkage ground mobile mechanism spatial 6R linkage |
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