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| 船舶动力定位多传感器闭环分级融合算法 | |
| 引用本文： | 徐树生,林孝工.船舶动力定位多传感器闭环分级融合算法[J].电子学报,2014(3). |
| 作者姓名： | 徐树生 林孝工 |
| 作者单位： | 青岛农业大学机电工程学院;哈尔滨工程大学自动化学院; |
| 基金项目： | 国家自然科学基金(No.60775060) |
| 摘 要： | 为了改善船舶动力定位多传感器的融合性能,提出了一种多传感器闭环分级融合算法.该算法包括基于卡尔曼滤波的局部和全局两级估计,以全局融合信息的反馈作为局部估计的初始值进行时间更新,定义两级估计的映射关系并引入调节系数,自适应地调节全局融合增益.全局估计融入各局部估计过程中,两级估计组成了一个相互补偿的闭环系统.利用船舶半实物仿真系统的试验,仿真验证了该算法的有效性. |
| 关 键 词： | 多传感器融合 状态估计 分级融合 卡尔曼滤波 |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |