| 网络化单连杆刚性关节机械臂系统的可控性 |
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| 引用本文： | 刘艺,王兆艳,周进.网络化单连杆刚性关节机械臂系统的可控性[J].计算机仿真,2015,32(4):399-402. |
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| 作者姓名： | 刘艺 王兆艳 周进 |
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| 作者单位： | 1. 上海大学上海市应用数学和力学研究所,上海,200072
2. 济宁学院数学系,曲阜山东,273155 |
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| 摘 要： | 主要研究了网络化单连杆刚性关节机械臂系统的可控性问题.基于单输入—状态反馈线性化技术,提出了一种可行的网络化单连杆刚性关节机械臂系统可控性分析方法,并给出了网络化单连杆刚性关节机械臂系统可控性的一般准则.准则表明链式拓扑结构下的网络化单连杆刚性关节机械臂系统总是可控的,并且其控制输入能够精确地显式表达出来.最后通过仿真验证了所给理论结果的有效性.
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| 关 键 词： | 网络化 机械臂系统 可控性 反馈线性化 链式拓扑结构 |
Controllability in Networked System of Single Rigid Joint Manipulators |
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| LIU Yi
,
WANG Zhao-yan
,
ZHOU Jin.Controllability in Networked System of Single Rigid Joint Manipulators[J].Computer Simulation,2015,32(4):399-402. |
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| Authors: | LIU Yi WANG Zhao-yan ZHOU Jin |
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| Affiliation: | LIU Yi;WANG Zhao-yan;ZHOU Jin;Shanghai Institute of Applied Mathematics and Mechanics,Shanghai University;Department of Mathematics,Jining University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Networked Manipulator system Controllability Feedback linearization Chain topology |
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