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| 基于遗传算法的新型混联搬运机器人的轨迹优化设计 | |
| 作者单位： | ;1.郑州轻工业学院机电工程学院 |
| 摘 要： | 传统路径规划方式多采用多项式样条曲线,次数高,轨迹计算量大,考虑工作效率及运动平稳性的要求,提出了基于速度约束的4-3-4关节空间的轨迹规划,并采用基于外点惩罚函数法的遗传算法优化多项式插值时间,通过Matlab进行各关节的位置、速度、加速度仿真验证表明,所设计的方案能保证机器人运动时间最短,且关节曲线连续平稳。 |
| 关 键 词： | 搬运机器人 遗传算法 轨迹优化 Matlab仿真 |
Optimal Planning of New Hybrid Palletizing Robot Based on Genetic Algorithm |
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